នៅពេលដាក់ពង្រាយ AGVs/AMRs នៅក្នុងរោងចក្រ "តើខ្ញុំគួរជ្រើសរើសប្រភេទរុករកមួយណា" ជាធម្មតាសំណួរទីមួយត្រូវបានសួរ - និងជាសំណួរដែលងាយស្រួលបំផុតក្នុងការធ្វើខុស។ មនុស្សជាច្រើនសន្មត់ថាមានជម្រើសបីប៉ុណ្ណោះ៖ កាសែតម៉ាញេទិក កូដ QR និង SLAM ។ តាមការពិត បរិយាកាសឧស្សាហកម្មក៏ប្រើឧបករណ៍ឆ្លុះបញ្ចាំង-ឡាស៊ែរដែលមានមូលដ្ឋាន ការណែនាំខ្សែភ្លើង និងរូបភាព V-SLAM - ដែលនីមួយៗមានភាពជាក់លាក់ ភាពបត់បែន និងកម្រងព័ត៌មានខុសគ្នាយ៉ាងច្រើន។ អត្ថបទនេះប្រៀបធៀបបច្ចេកវិទ្យារុករកសំខាន់ៗចំនួនប្រាំពីរដោយប្រើតារាងប្រៀបធៀបដែលមានរចនាសម្ព័ន្ធ និងមែកធាងការសម្រេចចិត្ត។

I. សញ្ញាសម្គាល់-ការរុករកផ្អែកលើ - ការប្រៀបធៀប

អាស្រ័យលើសញ្ញាសម្គាល់មូលដ្ឋាន។ ភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ ភាពបត់បែនមានកំណត់។

II. ខ្លួនឯង-ការកំណត់ទីតាំងរុករក - ការប្រៀបធៀប

មិនត្រូវការសញ្ញាសម្គាល់ដីទេ។ AGV យល់ឃើញដោយស្វ័យភាពបរិស្ថាន។ ភាពបត់បែនគឺជាអត្ថប្រយោជន៍សំខាន់។

III. ជំនួយ / ពិសេស-ដំណោះស្រាយសេណារីយ៉ូ

IV. FAQ: 15 សំណួរជ្រើសរើសការរុករក

សំណួរទី 1: តើប្រភេទរុករក AGV ទាំងអស់មានអ្វីខ្លះ? តើអ្វីជាភាពខុសគ្នាស្នូល?

ប្រភេទធំទូលាយពីរ -សម្គាល់-ផ្អែកលើ(កាសែតម៉ាញេទិក, ខ្សែភ្លើង, កូដ QR, ឡាស៊ែរឆ្លុះបញ្ចាំង) ពឹងផ្អែកលើសញ្ញាសម្គាល់រាងកាយជាមួយនឹងភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ប៉ុន្តែភាពបត់បែនមានកម្រិត។ការធ្វើមូលដ្ឋានីយកម្មដោយខ្លួនឯង-(Laser SLAM, Visual SLAM) ប្រើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា-ការគូសផែនទីផ្អែកលើដោយគ្មានសញ្ញាសម្គាល់ណាមួយ ដែលផ្តល់នូវភាពបត់បែនអតិបរមា។ ដំណោះស្រាយជំនួយ (IMU, UWB, GPS/RTK) ជាធម្មតាមិនត្រូវបានប្រើតែម្នាក់ឯងទេ។ ខ្លឹមសារនៃការជ្រើសរើសគឺតុល្យភាពភាពជាក់លាក់ ភាពបត់បែន និងតម្លៃនៃការដាក់ពង្រាយ។

សំណួរទី 2: តើខ្ញុំគួរប្រើការរុករកកាសែតម៉េញ៉ទិកនៅពេលណា?

-ផ្លូវថេររយៈពេលវែង, -ការដឹកជញ្ជូនបរិមាណខ្ពស់, ថវិកា-ខ្សែផលិតកម្មដែលមានភាពរសើប។ ឧទាហរណ៍៖ រង្វិលជុំថេរពីឃ្លាំងសម្ភារៈ-ឆៅទៅខ្សែផលិតកម្ម។ ប្រសិនបើប្លង់នឹងមិនផ្លាស់ប្តូរក្នុងរយៈពេល 3 ឆ្នាំ កាសែតម៉ាញេទិកផ្តល់នូវការចំណាយដ៏ល្អបំផុត-សមាមាត្រការអនុវត្ត។ ត្រូវដឹង៖ កាសែតពាក់ ហើយងាយនឹងកំទេចកំទីដែក។

សំណួរទី 3: តើខ្សែអាំងឌុចទ័រខុសពីកាសែតម៉េញ៉ទិកយ៉ាងដូចម្តេច?

ខ្សែភ្លើងអាំងឌុចស្យុងគឺជាខ្សែមុន - ជាន់-ខ្សែដែលផ្ទុកចរន្តបង្កើតជាដែនម៉ាញេទិក។ អត្ថប្រយោជន៍៖មិនមានជាតិកខ្វក់លើផ្ទៃ(ស័ក្តិសមសម្រាប់បន្ទប់ស្អាត / ផលិតកម្មអាហារ)។ គុណវិបត្តិ: ចង្អូរខូចជាន់ ការផ្លាស់ប្តូរផ្លូវស្ទើរតែមិនអាចទៅរួចទេ។ កាសែតម៉ាញេទិកគឺជាផ្ទៃ "ទម្ងន់ស្រាល"-កំណែដែលបានអនុវត្ត - ការដាក់ពង្រាយលឿនជាងមុន ការចំណាយទាប។

សំណួរទី 4 តើខ្ញុំគួរប្រើការរុករកកូដ QR នៅពេលណា?

នៅពេលដែលអ្នកត្រូវការភាពជាក់លាក់ខ្ពស់-ការចត (±5 ម.ម)នៅមុខតំណែងថេរ។ ឧទាហរណ៍៖ ការលើក AGV ភាពជាក់លាក់ចូលចតនៅតំបន់ទ្រនាប់នៃស្ថានីយការងារ ចំណុចប្រទាក់តម្រៀបឃ្លាំង។ លេខកូដ QR ផ្តល់នូវភាពជាក់លាក់ខ្ពស់បំផុតនៃគ្រប់ប្រភេទ។ ស្លាកមានតម្លៃថោក ហើយការដាក់ស្លាកឡើងវិញគឺងាយស្រួល។

សំណួរទី 5: តើការរុករកឡាស៊ែរឆ្លុះបញ្ចាំងគឺជាអ្វី? តើវាខុសពីឡាស៊ែរ SLAM យ៉ាងដូចម្តេច?

ការរុករកឆ្លុះបញ្ចាំងទាមទារឧបករណ៍ឆ្លុះឡាស៊ែរដែលបានតំឡើងនៅលើជញ្ជាំង / ជួរឈរ. AGV បញ្ចេញកាំរស្មីឡាស៊ែរ ចាប់យកសញ្ញាឆ្លុះបញ្ចាំង និងទីតាំងត្រីកោណ។ វាគឺជាដំណោះស្រាយភាពជាក់លាក់ខ្ពស់-ឧស្សាហកម្មដែលមានភាពចាស់ទុំបំផុតជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវ ±5~10 mm។ ភាពខុសគ្នាសំខាន់ពីឡាស៊ែរ SLAM៖ឧបករណ៍ឆ្លុះបញ្ចាំងគឺជាសញ្ញាសម្គាល់ថេរដែលតម្រូវឱ្យមានការកែតម្រូវឡើងវិញសម្រាប់ការផ្លាស់ប្តូរផ្លូវ។ SLAM មិនត្រូវការសញ្ញាសម្គាល់ - គ្រាន់តែធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពផែនទី។

សំណួរទី 6: តើខ្ញុំគួរប្រើឡាស៊ែរ SLAM រុករកធម្មជាតិនៅពេលណា?

ផ្លូវដែលអាចផ្លាស់ប្តូរបាន ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបន្ទាត់ឡើងវិញញឹកញាប់ ឆ្លងកាត់-ចលនាដោយសេរីក្នុងតំបន់។ ឧទាហរណ៍៖ ចម្រុះ-បន្ទាត់ដំឡើងគំរូ ការដឹកជញ្ជូនឆ្លងកាត់-សិក្ខាសាលា ការផលិតដែលអាចបត់បែនបាន 3C។ ដំណោះស្រាយដែលអាចបត់បែនបានបំផុត ការផ្លាស់ប្តូរផ្លូវ - ត្រូវការតែការធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពផែនទីប៉ុណ្ណោះ។ តម្រូវការជាមុន៖ លក្ខណៈបរិស្ថានដែលមានស្ថេរភាព (ផ្ទៃឆ្លុះ/កញ្ចក់ធំធ្វើឱ្យខូចមុខងារ)។

សំណួរទី 7៖ តើ Visual SLAM (V-SLAM) គឺជាអ្វី? តើខ្ញុំជ្រើសរើសដោយរបៀបណាជាមួយឡាស៊ែរ SLAM?

V-SLAM ប្រើកាមេរ៉ា/កាមេរ៉ាជម្រៅ ជំនួសឱ្យ LiDAR សម្រាប់ការគូសផែនទី និងការធ្វើមូលដ្ឋានីយកម្ម។ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាមានតម្លៃថោក (រាប់រយធៀបនឹងរាប់ពាន់) ហើយទិន្នន័យដែលមើលឃើញគឺសម្បូរបែប (ពណ៌ វាយនភាព អត្ថន័យ)។ ខ្សោយ៖ ពន្លឺ-អាស្រ័យ; មានស្ថេរភាពតិចជាងឡាស៊ែរនៅក្នុងបរិយាកាសថាមវន្ត។ការណែនាំអំពីការជ្រើសរើស៖ ពន្លឺមានស្ថេរភាព + ការចំណាយ-រសើប → V-SLAM; បរិយាកាសឧស្សាហកម្ម + ភាពជាក់លាក់-ដំបូង → Laser SLAM។

សំណួរទី 8៖ តើការរុករកអ្វីសម្រាប់ខ្សែសង្វាក់ផលិតកម្មពហុ-ម៉ូដែលដែលអាចបត់បែនបាន?

បានណែនាំ៖ឡាស៊ែរ SLAM ជាឆ្អឹងខ្នង + កូដ QR ឬឡាស៊ែរឆ្លុះបញ្ចាំងសម្រាប់ការចតយ៉ាងជាក់លាក់. SLAM គ្រប់គ្រងផ្នែកដឹកជញ្ជូនដែលអាចបត់បែនបាន; QR ឬឧបករណ៍ឆ្លុះបញ្ចាំងគ្រប់គ្រង-ការចតស្ថានីយការងារដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់។ នេះ​ជា​ស្ថាបត្យកម្ម​ដែល​បង្ហាញ​ឱ្យ​ឃើញ​បំផុត​សម្រាប់​ការ​ដំឡើង​រថយន្ត​និង​ខ្សែ​អាច​បត់បែន​បាន 3C ។

សំណួរទី 9: តើប្រភេទរុករកច្រើនអាចបញ្ចូលគ្នាបានទេ? យ៉ាងម៉េច?

បាទ / ចាសហើយកាន់តែសំខាន់។ បន្សំទូទៅ៖ការរុករកដោយឥតគិតថ្លៃ SLAM + ការចតភាពជាក់លាក់ QR/Reflector, ឬSLAM ក្នុងផ្ទះ + ​​GPS/RTK ក្រៅសម្រាប់​សាខា-ការ​តភ្ជាប់​កម្រិត។ ប្រព័ន្ធបញ្ជូនរបស់ Skybridge គាំទ្រពហុ-ការរុករក AGV បង្រួបបង្រួមការចាត់ចែងកិច្ចការ ដោយលុបបំបាត់ការបែងចែកប្រព័ន្ធ។

សំណួរទី 10: តើប្រភេទទាំងប្រាំពីរដាក់ចំណាត់ថ្នាក់ក្នុងការកំណត់ទីតាំងដោយរបៀបណា?

QR Code (±5 mm) ≈ Inductive Wire (±5~10 mm) > Reflector Laser (±5~10 mm) > Magnetic Tape (±10 mm) > Laser SLAM (±10~20 mm) > Visual SLAM (±10~30 mm)។ ចំណាំ៖ ភាពជាក់លាក់ក៏ត្រូវបានប៉ះពាល់ផងដែរដោយការគ្រប់គ្រងតួ យន្តការចូលចត និងភាពរាបស្មើនៃជាន់ - មិនមែនការរុករកតែម្នាក់ឯងទេ។

សំណួរទី 11: តើខ្ញុំប៉ាន់ស្មានពេលវេលាដាក់ពង្រាយ និងតម្លៃដោយរបៀបណា?

លឿនបំផុត៖កាសែតម៉ាញេទិក / កូដ QR (ពីថ្ងៃទៅ 2 សប្តាហ៍ ភាគច្រើនជាការដំឡើងផ្ទៃ)។មធ្យម៖ឡាស៊ែរឆ្លុះបញ្ចាំង / Visual SLAM (1 ~ 3 សប្តាហ៍សម្រាប់ការក្រិត / ផែនទី) ។យូរជាងនេះ៖ឡាស៊ែរ SLAM (2~4 សប្តាហ៍ រួមទាំងការគូសផែនទី + ការធ្វើផែនការផ្លូវ ប៉ុន្តែរក្សាទុកការសាងសង់)។ធ្ងន់បំផុត៖ខ្សែអាំងឌុចទ័រ (ជាច្រើនសប្តាហ៍ រួមទាំងការងារស៊ីវិល)។

សំណួរទី 12: តើការរុករកអសកម្ម (IMU + odometer) អាចដំណើរការតែម្នាក់ឯងបានទេ?

ទេការប៉ាន់ស្មានទីតាំង IMU តាមរយៈការរួមបញ្ចូលការបង្កើនល្បឿនមានកំហុសដែលប្រមូលផ្តុំយ៉ាងលឿន (រសាត់)។ វាត្រូវតែត្រូវបានផ្គូផ្គងជាមួយនឹងវិធីសាស្រ្តកំណត់ទីតាំងដាច់ខាតមួយផ្សេងទៀត (កាសែតម៉ាញេទិក / កូដ QR / SLAM) សម្រាប់ការកែតម្រូវតាមកាលកំណត់។ តម្លៃរបស់វា៖ ផ្តល់នូវការប៉ាន់ប្រមាណចលនាជួរខ្លី-យ៉ាងរលូនរវាងការកែតម្រូវទីតាំងដាច់ខាត។

សំណួរទី 13: តើ RFID / UWB / Bluetooth អាចប្រើសម្រាប់ការរុករក AGV បានទេ?

ពួកគេអាចបម្រើជាតំបន់-ជំនួយកំណត់ទីតាំងកម្រិតប៉ុន្តែមិនមែនសម្រាប់ការរុករកឯករាជ្យទេ។ RFID ជំរុញការបញ្ជាក់ទីតាំងនៅចំណុចគន្លឹះផ្លូវ; UWB ផ្តល់ទីតាំងតំបន់ក្នុងផ្ទះ (± 30 សង់ទីម៉ែត្រ); ប៊្លូធូសដើរតួជាឧបករណ៍ចាប់សញ្ញានៅជិត។ ទាំងបីគឺមានតម្លៃទាប-តម្លៃទាប និងរហ័សក្នុងការដាក់ពង្រាយ - សមរម្យសម្រាប់ការគ្រប់គ្រងតំបន់ឃ្លាំង។

សំណួរទី 14៖ តើការរុករកអ្វីសម្រាប់អន្តរ-ផ្នែកដឹកជញ្ជូន AGV?

ទីតាំងឌីផេរ៉ង់ស្យែល GPS/RTK (ភាពជាក់លាក់រហូតដល់ ± 2 សង់ទីម៉ែត្រ) + ឡាស៊ែរ SLAM សម្រាប់ការចែកចាយក្នុងផ្ទះគ្មានថ្នេរ។ RTK ទាមទារស្ថានីយ៍យោង ឬការជាវសេវាឌីផេរ៉ង់ស្យែល។ ចំណាំ៖ ក្រៅ-ទៅ-តំបន់ផ្លាស់ប្តូរខាងក្នុងផ្ទះតម្រូវឱ្យមានការកាន់កាប់ IMU + SLAM - ដាច់ដោយឡែក GPS មិនអាចគ្រប់គ្រងការបិទច្រកចូលអគារបានទេ។

សំណួរទី 15: តើមានមែកធាងការសម្រេចចិត្តជ្រើសរើសសាមញ្ញទេ?

បាទ - ប្រើមែកធាងការសម្រេចសំណួរចំនួនបួន-នៅក្នុងផ្នែក V ខាងក្រោមដើម្បីចាក់សោការណែនាំរបស់អ្នកក្នុងរយៈពេល 30 វិនាទី។

V. One-ទំព័រដើមសេចក្តីសម្រេច

VI. ការអានបន្ថែម

• AGV ផ្លាស់ប្តូរការចែកចាយសម្ភារៈ SPS នៅក្នុងបន្ទាត់ដំឡើងរថយន្ត (Skybridge ក្នុង-ករណីសិក្សាស៊ីជម្រៅជាមួយការអនុវត្ត SLAM + QR code fusion)
• Skybridge Robot AGV ផលិតផល និងដំណោះស្រាយឧស្សាហកម្ម (skbrobot.com)